2004년 정상회담을 통해 「한·러 우주기술협력협정」이 서명되면서 양국간 협력이 가시화되었고, 이어서 2004년 10월 한국항공우주연구원과 러시아 흐루니체프사의 발사체시스템(Korea Launch Vehicle System) 협력개발이 체결되었다. 2004년부터 양국은 발사체시스템 설계를 공동으로 수행하여 2005년 4월 시스템 설계 검토회의를 하였으며, 이어 발사체 시스템 상세 설계를 공동으로 수행하였다.
2006년 10월 주요 보호품목 이전의 선결 요건이었던 「한·러 우주기술보호협정」이 체결되었으며 2007년 7월 동 협정이 발효되었다. 「한·러 우주기술보호협정」이 발효됨에 따라 양국은 2007년 11월 상세 설계 검토 회의를 개최하였다. 하지만 2008년 말에 발사 예정이었던 KSLV-I은 발사대시스템 구축 지연과 성능시험 항목 추가 등으로 다시 2009년으로 발사가 연기되었다. 2009년 6월 16일 나로우주센터가 완공되어 발사대 문제가 해결되었다. 한편 소형위성발사체(KSLV-I)는 국민 공모에 의해 ‘나로호’로 이름이 결정되었다.
한편 KSLV-I에 탑재할 목적으로 개발된 지구저궤도 인공위성, 과학기술위성2호는 2002년 개발에 착수하여 2006년 12월 개발을 완료하였다.
2009년 8월 25일 나로호는 과학기술위성2호를 싣고 전라남도 고흥군 외나로도 우주센터에서 발사되었다. 발사후 나로호는 1단과 2단은 정상 분리되었으나, 페어링(fairing) 한쪽이 분리되지 않아 위성은 목표 고도에 도달하지 못하고 궤도 진입에 실패했다. 나로호 발사 실패 후 원인 규명을 위한 ‘나로호 발사 조사위원회’ 및 ‘한-러 Failure Review Board’가 구성되었다. 이들 위원회의 조사 결과를 바탕으로 2차 발사가 준비되었다.
2010년 6월 10일 오후 5시 1분에 2차 발사가 이루어졌다. 그러나 발사 후 137초에 비행 중 폭발하여 나로호 발사는 다시 실패하였다. 나로호의 잔해는 제주도 남단 공해상에 떨어졌다.
나로호는 2번의 실패 이후 2013년 1월 30일 마지막 3차 발사가 이루어졌다. 오후 4시 나로우주센터에서 발사된 나로호는 고도 177km 부근에서 노즈 페어링 분리, 193km에서 1단과 2단 분리, 발사 6분 35초 후 2단 로켓의 점화가 이루어졌으며, 발사 후 9분 경 탐재돼 있던 나로과학위성을 정상적으로 분리시켰다. 발사 후 12시간이 지난 31일 오전 28분 경 KAIST 인공위성연구센터가 나로과학위성과 교신에 성공함으로써 나로호 발사 성공이 최종 확인되었다.
소형위성발사체(KSLV-I)은 100kg급 인공위성을 지구 저궤도에 진입시킬 수 있는 발사체로 1단 액체로켓과 2단 고체 킥모터로 구성되는 2단형 발사체이다. 공기 저항이 심한 지구 상공 40-70km까지는 추진력이 강한 액체 로켓을 사용하고, 1단이 분리된 뒤에는 관성으로 지구 상공 300km까지 올라간다. 이어 고체 로켓을 점화시켜 무게 100kg 급의 소형 과학기술위성을 궤도에 진입시키도록 설계되었다. 1단은 러시아와 공동으로 개발하였고, 상단 (2단 및 노즈페어링)은 러시아로부터 시험 설비의 기술 자문을 받아 국내에서 개발했다.