주한미군사고문단은 군정 당시 국방경비대를 비롯하여 해안경비대와 경찰대의 조직과 훈련을 담당했던 미 고문관들의 역할에서 비롯되었다. 이들은정부 수립 이후에도 존속되어 1948년 8월 24일 「한.미 잠정군사협정」에 의거하여 이틀 후인 8월 26일 주한미군사고문사절단을 설치하고 그 산하에 임시군사고문단(PMAG)을 두어 단장에는 로버츠(W. L. Roberts) 준장이 임명되었다.

정부수립 직후 설치된 임시군사고문단은 1949년 6월말 주한미군의 철수가 완료되자 7월 1일부로 주한미군사고문단(KMAG, The United States Military Advisory Group to the Republic of Korea)으로 발족하여 본격적인 활동을 전개하였다.  고문관의 활동은미 군정 당시인 1946년 1월 국방사령부에서 미군장교 2명과 사병 4명으로 구성된 ‘연대편성 및 훈련조’를 파견한 것이 효시가 되었다. 그 후 미 합참이 1948년 3월 10일 국방경비대의 5만 명 증강을 승인하자 군사고문단은 3개 여단사령부(서울.대전.부산) 창설을 지원하는 한편 증강연대의 창설을 지원하였다.

임시군사고문단은 1948년 8월 24일 이승만 대통령과 하지 장군간에 체결된 「한.미 군사잠정협정」에 따라 대한민국 국군의 조직.훈련 및 무장을 지원하였다. 그러나 1949년 1월 미 안전보장회의(NSC)에서 주한미군 철수를 1949년 6월 30일한으로 완료해야 한다는 결정을 내리자 군사고문단으로 개편되었다. 군사고문단의 설치에 관한 협정은 1950년 1월 26일 서울에서 조인되었으나 소급 적용되었다.

1949년 4월 9일 미 육군부에서는 500명 범위 내에서 군사고문단을 조직하도록 지시하였다. 그러나 당시 실제 병력은 장교 92명, 사병 148명으로 240명으로 주한미군의 철수 업무를 진행하다가 6월에 미 육군부의 임시조치로 480명의 인원을 배정받았고, 주한미군 철수 시 잔여병력이 해당 고문단에 편입되어 500여명이 되었다.

주한미군 철수가 완료된 1949년 7월 1일 군사고문단으로 발족한 후 군사고문단의 행정감독과 작전지휘권은 무초 대사에게 있었다. 맥아더 장군이 주 필리핀 합동군사고문단 시절의 경험을 토대로 건의한 결과 그렇게 되었던 것이다. 그러므로 전쟁발발 당시 맥아더 장군에게는 미군사고문단에 대해서는 전혀 지휘권이 없는 상황이었다.

그러나 주한미국사절단(AMIK)과 주한미군사고문단 관계는 군원문제에 집중되었을 뿐만 아니라 군사고문단의 내부 지휘권은 전적으로 로버츠 장군에게 있었다. 게다가 군의 지휘 및 행정에 관한 사항은 극동사령부.육군부.국방부 등에 직접 보고 되었다.

군사고문단은 주로 1949년 후반기 주한미군의 완전철수에 따른 보완 업무를 수행하였는데, 대한군사원조의 집행, 미군장비 및 무기의 이양, 한국군의 편성 및 훈련지도 등의 업무를 주관하였다.

이외에도 주한 미 군사고문단은 한국 육군.해안경비대.경찰로 구성된 한국치안대를 조직, 관리, 그리고 무장, 훈련시키는 임무를 수행했고, 추가하여 한국국내 치안과 질서 유지.38도선의 방어.불순세력 제거.게릴라 침투방지와 방어전쟁 수행, 그리고 해안질서 및 치안유지 등에 관하여 자문하는 임무를 수행했다.

국방군사연구소 <<국방정책변천사(1945〜1994)>> 신오성, 1995.
Military Advisors in Korea Washington : OCMH, 1962
안정애 <<주한미군사고문단에 관한 연구>> 인하대 정치학 박사학위논문, 1996.
국방군사연구소 <<건군50년사>> 서울인쇄, 1998.